En este trabajo se postula que es posible mejorar de forma notable el desempeño del vehículo ya construido, aplicando modificaciones en la instrumentación, electrónica y sistema de control.
Se busca utilizar y aprovechar todos los conocimientos adquiridos en el diseño anterior, consolidándolos en un diseño definitivo que incorpore además las mejoras que se desean aplicar.
El alcance de la intervención propuesta involucra a todos los aspectos del vehículo, usando como base la configuración mecánica y la topología de la electrónica, pero generando nuevas piezas de hardware y reformulando completamente el software asociado.
Específicamente, las mejoras a realizar son las siguientes:
- Reemplazar los puentes H existentes por unos nuevos, con mejores características eléctricas y mayor seguridad, reemplazando drivers, agregando protecciones e integrando los componentes añadidos a los puentes H originales.
- Diseñar una unidad IMU nueva, capaz de utilizar múltiples instrumentos, para tener redundancia, en una tarjeta electrónica independiente a la de control, conectada mediante una interfaz digital.
- Adaptar el diseño de la tarjeta de control para acoplarse a los cambios realizados en el resto de la electrónica, incorporando medidas para minimizar el efecto del ruido inducido.
- Reemplazar el pesado manillar de la parte superior por un manubrio fijo y liviano, cambiando el sistema de dirección para poder controlar el vehículo con movimientos laterales del cuerpo.
- Mejorar la seguridad y la estética del vehículo, eliminando los bordes cortantes, aplicando un tratamiento adecuado a la estructura y agregando una cubierta para proteger a los componentes internos de la suciedad y los golpes directos.
- Reestructurar y reescribir el software de control, ajustándolo a las necesidades específicas de la aplicación, pero sin perder versatilidad y claridad en código, de manera de facilitar su ajuste e intervención posterior en trabajos futuros.
- Aplicar una estrategia de control adecuada, que permita un manejo más cómodo y estable.
