Mejoras: Electrónica Auxiliar

Además de las tarjetas electrónicas ya mencionadas, se diseñó una nueva, cuya función principal es obtener mediciones analógicas del sistema.

Esta tarjeta surge de la necesidad de capturar la posición del mando de dirección, que es medida por medio de un potenciómetro instalado en la articulación asociada, al interior de la base del vehículo. Esto es diferente de la implementación anterior que capturaba este dato desde la parte superior del manillar, que fue reemplazado. En su diseño se incorporaron lecturas adicionales como el estado de las baterías y un sensor de presión ubicado en la plataforma para los pies, cuyo objetivo es informar al controlador sobre la presencia del usuario.

Al momento del diseño de esta tarjeta, se consideró la posibilidad de incluir un contactor para conectar y desconectar la alimentación de los puentes H de forma automática, para así resguardar la seguridad del sistema. Para ello, la tarjeta posee un relé capaz de operar un contactor, con un circuito de accionamiento que utiliza un amplificador operacional para generar un retardo en la orden de encendido, de modo de evitar el encendido del contactor por efecto de algún pulso no deseado o ruido electrónico. En el diseño final no fue necesario instalar dicho contactor, pero se construyó el circuito de accionamiento, quedando disponible para su futura utilización.

Todas las mediciones analógicas implementan un filtro pasa bajos pasivo en la entrada, para reducir el ruido. Adicionalmente, cada señal pasa por un circuito conversor de tensión a corriente, para aumentar la robustez de la señal. Un esquema simplificado de este circuito se muestra en la Figura 4.14.

Figura 4.14: Esquema del circuito utilizado para las lecturas analógicas.

De esta manera, se fuerza la circulación de una corriente desde la fuente analógica hasta el pin del DSP con la entrada correspondiente a través del cable de conexión, minimizando el impacto de las pequeñas corrientes inducidas por un eventual ruido.

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