Mejoras: Software DSP – HAL PWM

Este módulo tiene por objetivo manejar las salidas PWM que controlan los convertidores de potencia del vehículo.

Debido a que la generación de los pulsos se realiza completamente por hardware, la implementación de este módulo es sencilla. Únicamente contiene las funciones de inicialización, tres funciones de comando y una de consulta de estado. No requiere de una tarea que se ejecute continuamente, pues basta con actualizar la configuración del periférico del DSP, cada vez que sea necesario.

La función de accionamiento de los motores recibe como parámetros el motor que se desea accionar (izquierda o derecha), la dirección de movimiento (adelante o atrás) y el ciclo de trabajo multiplicado por 10 para mayor resolución, de modo que se pueda ajustar en pasos de 0,1%. En su ejecución, esta función verifica que el ciclo de trabajo esté dentro de los rangos aceptables y aplica un escalamiento para reducir la zona muerta en torno al cero, pues los motores no responden a ciclos de trabajo muy pequeños.

Posee además dos funciones de comando que encienden o detienen completamente los pulsos. Éstas son usadas para iniciar el funcionamiento del vehículo y para detenerlo en caso de operación normal. En caso de falla, la función de detención actúa de forma inmediata.

Una última función entrega el estado del módulo para verificar si se encuentra operando o detenido.

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