Mejoras: Unidad IMU

Para la Unidad de Medición Inercial (IMU) se diseñó una tarjeta electrónica independiente, separando esta parte crítica del sistema de la tarjeta de control e incorporando el nuevo giróscopo de mejor calidad.

Los instrumentos utilizados en esta tarjeta son: Inclinómetro ADIS16203 [18] y Giróscopo ADIS16250 [19], ambos fabricados por la empresa Analog Devices. Su comunicación es por medio de un bus SPI, el cual no implementa direccionamiento en su trama de datos, por lo que la selección del instrumento a leer debe hacerse por medio de señales de habilitación o deshabilitación.

Figura 4.11: Diagrama lógico de la tarjeta de instrumentos IMU.

En la Figura 4.11 se muestra la manera en que se resuelve el direccionamiento al utilizar un decodificador de 3 a 8 bits. La tarjeta fue diseñada para integrar dos acelerómetros (ADIS16203) y dos giróscopos (ADIS16250), así como dos conexiones SPI para una eventual futura expansión. El DSP es el encargado de seleccionar el instrumento o salida SPI adecuada de la tarjeta, por medio de tres bits de dirección. El diseño final de esta tarjeta se muestra en la Figura 4.12.

Figura 4.12: Tarjeta de instrumentos IMU previa al montaje de sus componentes.

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