Con el trabajo de esta memoria se persiguen los siguientes objetivos generales:
- Mejorar el desempeño electrónico del vehículo previamente diseñado, en cuanto a eficiencia, seguridad y confiabilidad.
- Aplicar una estrategia de control adecuada, que mejore la percepción del usuario y facilite el aprendizaje en la fase de conducción.
- Mejorar la Unidad de Medición Inercial, instalando un nuevo giróscopo y filtrando apropiadamente las señales de entrada.
- Dejar el vehículo convenientemente modificado para facilitar futuros desarrollos.
A partir de los objetivos generales mencionados anteriormente, se definen los siguientes objetivos específicos:
- Consolidar en un diseño definitivo las modificaciones, reparaciones y mejoras realizadas durante el trabajo anterior, las que permitieron hacer del vehículo un prototipo funcional.
- Incorporar medidas de protección que minimicen la posibilidad de fallas en la electrónica. En particular se debe evitar que los transistores de los puentes H reciban señales de encendido que puedan generar un cortocircuito.
- Utilizar técnicas para la minimización de ruido electrónico en las señales del sistema.
- Reducir los tiempos de conmutación de la electrónica de potencia, para así aumentar su eficiencia.
- Construir una nueva unidad IMU independiente de la tarjeta de control, con instrumentos de mejor tecnología e interfaz digital.
- Implementar una estrategia de control proporcional derivativa para la inclinación del vehículo de manera más sistemática, capaz de mantener la estabilidad y permitir su operación de manera sencilla.
- Implementar técnicas de filtrado digital de las señales recibidas para mejorar la estimación de las variables físicas.
- Generar un software de control de fácil intervención, utilizando un esquema modular, que facilite trabajos futuros en cuanto a estrategia de control. Además de incorporar un sistema de comunicación adecuado para el monitoreo del sistema en tiempo real.
