Resultados: Estabilidad y Control

La estrategia de control implementada permite un funcionamiento cómodo para un usuario experimentado, sin embargo, aún presenta algunos problemas que dificultan el proceso de aprendizaje de usuarios novatos.

La utilización del lazo de control de corriente, en cascada con el controlador de inclinación, demostró ser efectivo en reducir las sacudidas incontrolables que se presentaban, en la versión anterior del vehículo, bajo determinadas circunstancias, ya que asegura que la corriente se mantiene dentro de ciertos límites. Esto también suaviza la respuesta ante los movimientos del usuario, evitando compensaciones demasiado vigorosas.

A pesar de lo anterior, un usuario con experiencia puede efectivamente mantenerse fijo en un lugar sin perder el equilibrio por tiempo indefinido, a diferencia de lo sucedido con la versión anterior que requería de constante movimiento para no perder la estabilidad. Es posible también hacer giros con radio cero con el vehículo detenido, así como tomar curvas cerradas a baja velocidad.

Especialmente crítico es el comportamiento del vehículo en planos inclinados, puesto que, al carecer de un lazo de control de velocidad, la compensación se vuelve asimétrica en estos casos, aumentando el riesgo de caídas. No obstante de lo anterior, es posible subir y bajar pequeñas pendientes teniendo el cuidado de abordarlas a muy baja velocidad y con una postura totalmente erguida, lo cual también requiere cierto entrenamiento.

La operación sobre superficies irregulares aumenta significativamente el grado de dificultad para el usuario, puesto que las ruedas del vehículo no están diseñadas para esta aplicación. Los 52 kg. de peso del vehículo, al ser mucho mayor que el peso de una bicicleta (para la cual están diseñadas las ruedas), hace que éstas sean incapaces de amortiguar eficazmente todas las irregularidades, al poseer un pequeño volumen de aire para tal fin.

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